Модель электромеханической руки с бионическими пальцами позволяет роботу воспроизводить основное хватательное движение, выполняемое человеческой ладонью, очень похожее на настоящее. Конструкция руки выполнена из 1-миллиметрового алюминиевого сплава и рассчитана на взаимодействие с исключительно малогабаритными и легковесными объектами. Роботизированная рука обладает свойством "мягкого" захвата предметов. Механизм работы сухожилия пальцев основан на гибкой сцепке из трёх составных фалангов, приводимой в движение одним общим мощным сервоприводом. Все 5 пальцев кисти могут сгибаться или разгибаться только одновременно, под любым доступным углом.

В качестве тягового привода используется сервопривод Magic-Q QDS-15RO — модель средней мощности, с полностью металлическим редуктором. По динамическим характеристикам QDS-15RO практически аналогичен MG995/MG996. Серво мотор QDS-15RO функционирует от напряжения 6-8.4 вольт, потребляет ток от 100 до 1500мА (прямо зависит от физической нагрузки). Питание серво желательно организовать от совместимого внешнего источника электроэнергии. Исходное положение пальцев руки регулируется винтовыми зажимами на кронштейне, установленного на ведущей вал QDS-15RO.

Управление манипулятором возлагается на специализированное цифро-аналоговое оборудование, программное обеспечение которого поддерживает функцию генерации ШИМ-сигнала определённой длины. В роли системы управления могут применяться готовые или самостоятельно изготовленные решения, построенные на популярных 5-вольтовых AVR-контроллерах для платформы Ардуино или на 3.3-вольтовых чипах семейства PIC/STM/ESP и др. Управление сервомотором в среде программирования Arduino IDE демонстрируется простой и удобной библиотекой "Servo".

Чертежи

Документация

1. Пошаговая инструкция по сборке механизма руки робота с бионическими пальцами (кит., PDF);